'''Endoskelet''' ili unutrašnji kostur je potporna struktura koja se nalazi unutar tijela. Unutrašnji kostur daje tijelu potporu i stabilnost, a omogućava i slobodno kretanje. Pravi unutrašnji kostur razvija se iz [[mezoderm]]a.
Endoskelet se javlja u tri [[koljeno (taksonomija)|koljena]] i jednom [[razredRazred (biologijataksonomija)|razredu]] u životinja. Takav oblik kostura nalazi se kod [[svitkovci|svitkovaca]], [[bodljikaši|bodljikaša]], [[spužve|spužvi]] i [[Coleoidea]]. Endoskelet koji služi za kretanje ili kao potpora se nalazi u bodljikaša i svitkovaca. Kod spužvi, endoskelet se sastoji od od mikroskopskih iglica ili [[spikule|spikula]] načinjenih od [[kalcijev karbonat|kalcijeva karbonata]] ili [[silicijev dioksid|silicijeva dioksida]], prema obliku iglica se određuje vrsta spužve. Endoskelet u spužve može biti i od mreže [[spongin]]a, elastična [[Bjelančevina|bjelančevinasta]] vlakna, skelet može biti kombinacija iglica i spongina. U komercijalne svrhe se često korste spužve s endoskeletom od spongina. Coleoidae evolucijski gledano nemaju pravi endoskelet, kod [[mekušci|mekušaca]] je egzoskelet evoluirao u nekoliko različitih unutarnjih struktura, poznati primjer je ''cuttlebone'' kod [[sipa|sipe]], vapnena ploča. Ali zato u tijelu imaju [[hrskavica|hrskavicu]], čak i ako nije mineralizirana, posebice u glavi gdje tvori primitivnu lubanju odnosno hrskavičnu čahuru. Prednost endoskeleta ispred egzoskeleta je što daje veću strukturalnu potporu.
